與三疊紀晚期蜥臀類恐龍已經有了眾多的代表相比，那時的鳥臀類恐龍卻發現得極少，真可謂鳳毛麟角。

　　發現于南非三疊紀晚期沉積巖層中的畸齒龍是目前發現的最早的鳥臀類恐龍，同時，它也是鳥腳類恐龍的最早代表。

　　畸齒龍是一種用兩只后足行走的很小的鳥臀類恐龍，它的頭骨只有大約10厘米長。頭骨上有一個被壓低了的頜關節，在下頜的前方有一個分離開的沒有牙齒的前齒骨，這是鳥臀類恐龍最顯著的頭骨特征。畸齒龍上下頜的邊緣都長有較特化的小牙齒，顯然適合于切割和咬裂植物性的食物。另人驚?畸齒龍的頭骨、下頜骨和牙齒?的是，畸齒龍下頜的前方有一個類似于哺乳動物的犬齒那樣的大牙齒。

　　畸齒龍頭部之后的身體骨骼都是典型的鳥臀類型的，腰帶也不例外，恥骨與坐骨平行并相連結。

　　三疊紀晚期，鳥臀類恐龍雖然在整個的恐龍家族中并沒有占據特別顯赫的地位，但是在畸齒龍奠定的身體結構基礎上，包括鳥腳類恐龍在內的鳥臀類恐龍在后來的侏羅紀和白堊紀中卻百花齊放般地發展起來，成為恐龍大家族中最為多姿多彩的分支。