齊國雖然在長勺打了一次敗仗，但是這并沒有影響齊桓公后來的霸主地位。過了十多年，北方的燕國（都城在今北京）派使者來討救兵，說燕國被附近的一個部落山戎侵犯，打了敗仗。齊桓公就決定率領大軍去救燕國。

　　公元前６６３年，齊國大軍到了燕國，山戎已經搶了一批百姓和財寶逃回去了。

　　齊國和燕國的軍隊聯合起來，一直向北追去。沒想到他們被敵人引進了一個迷谷。那迷谷就像大海一樣，沒邊沒沿，怎么也找不到原來的道兒。

　　還是管仲想出一個主意來。他對齊桓公說：“馬也許能認得路，不如找幾匹當地的老馬，讓它們在頭里走，也許能走出這個地方。”

　　齊桓公叫人挑了幾匹老馬，讓它們領路。這幾匹老馬果然領著人馬出了迷谷。

　　齊桓公幫助燕國打敗山戎以后，邢國也遭到另一個部落狄人的侵犯。齊桓公又帶著人馬去趕跑了狄人，幫助邢國重筑了城墻。接著，狄人又侵犯衛國，齊桓公幫助衛國在黃河南岸重建國都。就因為這幾件事，齊桓公的威望就提高了。只有南方的楚國（都城在今湖北江陵西北），不但不服齊國，還跟齊國對立起來，要跟齊國比個高低。

　　楚國在中國南部，向來不和中原諸侯來往。那時候，中原諸侯把楚國當做“蠻子”看待。但是，楚國人開墾南方的土地，逐步收服了附近的一些部落，慢慢地變成了大國。后來，干脆自稱楚王，不把周朝的天子放在眼里。

　　公元前６５６年，齊桓公約會了宋、魯、陳、衛、鄭、曹、許七國軍隊，聯合進攻楚國。

　　楚成王得知消息，也集合了人馬準備抵抗。他派了使者去見齊桓公，說：“我們大王叫我來請問，齊國在北面，楚國在南面，兩國素不往來，真叫做風馬牛不相及。為什么你們的兵馬要跑到這兒來呢？”