晉文公見楚軍向曹都陶丘逼近，為了避開楚軍的鋒芒，選擇有利的決戰時機，誘敵深入，后發制人，遂下令部隊主動“退避三舍”，撤到預定的戰場——城濮（今河南濮城）一帶。

　　晉軍的“退避三舍”，實際上是晉文公謀略勝敵的重要一著妙棋，它在政治上爭得了主動——“君退臣犯，曲在彼矣”，贏得了輿論上的同情。在軍事上造就了優勢——便于同齊、秦等盟國軍隊會合，集中兵力；激發晉軍將士力戰的情緒；先據戰地，以逸待勞等等。從而為晉軍后發制人，奪取決戰勝利奠定了堅實的基礎。對晉軍的主動后撤，楚軍中不少人都感到事有蹊蹺，主張持重待機，停止追擊。然而剛愎自用的子玉卻認為這正是聚殲晉軍，奪回曹、衛的大好時機，揮兵跟蹤追至城濮。

　　晉軍在城濮駐扎下來，齊、秦、宋諸國的軍隊也陸續抵達和晉軍會合。晉文公檢閱了部隊，認為士氣高昂、戰備充分，可以同楚軍一戰。楚軍方面，決戰的準備也在積極進行之中，子玉將楚軍和陳、蔡兩國軍隊分成中、左、右三軍。中軍為主力，由他本人直接指揮；右翼軍由陳、蔡軍隊組成，戰斗力薄弱，由楚將子上統率；左翼軍也是楚軍，由子西指揮。

　　公元前632年4月4日，城濮地區上空戰云彌漫，晉楚兩軍在這里展開了一場戰車大會戰。在決戰中，晉軍針對楚中軍較強、左右兩翼薄弱的部署態勢，以及楚軍統帥子玉驕傲輕敵、不諳虛實的弱點，采取了先擊其翼側，再攻其中軍的作戰方針，有的放矢發動進攻。晉下軍佐將胥臣把駕車的馬匹蒙上虎皮，出其不意地首先向楚軍中戰斗力最差的右軍——陳、蔡軍猛攻。陳、蔡軍遭到這一突然而奇異的打擊，頓時驚慌失措，一觸即潰。楚右翼就這樣迅速就殲了。

　　接著晉軍又采用“示形動敵”，誘敵出擊，爾后分割聚殲的戰法對付楚的左軍。晉軍上軍主將狐毛，故意在車上豎起兩面大旗，引車后撤，裝扮出退卻的樣子。同時，晉下軍主將欒枝也在陣后用戰車拖曳樹枝，飛揚起地面的塵土，假裝后面的晉軍也在撤退，以引誘楚軍出擊。子玉不知是計，下令左翼軍追擊。晉中軍主將先軫、佐將郤臻見楚軍中了圈套，盲目出擊。便立即指揮最精銳的中軍橫擊楚左軍。晉上軍主將狐毛、佐將狐偃也乘機回軍夾攻。楚左翼遭此打擊，退路被切斷，完全陷入了重圍，很快也被消滅了。子玉此時見其左、右兩軍均已失敗，大勢盡去，不得已下令中軍迅速脫離戰場，才得以保全中軍。楚軍戰敗后，向西南撤退到連谷，子玉旋即被迫自殺。城濮之戰就此以晉軍獲得決定性勝利而告結束。

　　城濮之戰后，晉文公在踐土（今河南鄭州西北）朝覲周王，會盟諸侯，向周王獻楚國俘虜四馬兵車一百乘及步兵一千名。周襄王正式命晉文公為侯伯。晉國終于實現了“取威定霸”的政治、軍事目標。

　　城濮之戰初期，晉軍兵力劣于對手，又渡過黃河在外線作戰，處于不利的地位。但是晉文公能夠善察戰機，虛心采取先軫等人的正確建議，選擇鄰近晉國的曹、衛這兩個楚之與國為突破口，先勝弱敵，取得以后作戰的前進基地。隨后又運用高明的謀略爭取齊、秦兩大國與自己結成統一戰線，爭取了戰爭的主動權。當城濮決戰之時，敢于貫徹后發制人的作戰方針，主動“退避三舍”，避開楚軍的鋒芒，以爭取政治、外交和軍事上的主動，誘敵冒險深入，伺機決戰。同時與齊、秦、宋各國軍隊會合，集中起相對優勢的兵力；并針對敵人的作戰部署，乘隙蹈虛，靈活地選擇主攻方向，先攻打敵人的薄弱環節，予敵各個擊破，從而獲得了這場戰略決戰的輝煌勝利。