楚軍一進軍，晉文公立刻命令往后撤。晉軍中有些將士可想不開啦，說：“我們的統帥是國君，對方帶兵的是臣子，哪有國君讓臣子的理兒？”

　　狐偃解釋說：“打仗先要憑個理，理直氣就壯。當初楚王曾經幫助過主公，主公在楚王面前答應過：要是兩國交戰，晉國情愿退避三舍。今天后撤，就是為了實現這個諾言啊。要是我們對楚國失了信，那么我們就理虧了。我們退了兵，如果他們還不罷休，步步進逼，那就是他們輸了理，我們再跟他們交手還不遲。”

　　晉軍一口氣后撤了九十里，到了城濮（今山東鄄城西南），才停下來，布置好了陣勢。
 
　　楚國有些將軍見晉軍后撤，想停止進攻。可是成得臣卻不答應，一步盯一步地追到城濮，跟晉軍遙遙相對。

　　成得臣還派人向晉文公下戰書，措詞十分傲慢。晉文公也派人回答說：“貴國的恩惠，我們從來都不敢忘記，所以退讓到這兒。現在既然你們不肯諒解，那末只好在戰場上比個高低啦。”

　　大戰展開了。才一交手，晉國的將軍用兩面大旗，指揮軍隊向后敗退。他們還在戰車后面拖著伐下的樹枝，戰車后退時，地下揚起一陣陣的塵土，顯出十分慌亂的模樣。

　　成得臣一向驕傲自大，不把晉人放在眼里。他不顧前后地直追上去，正中了晉軍的埋伏。晉軍的中軍精銳，猛沖過來，把成得臣的軍隊攔腰切斷。原來假裝敗退的晉軍又回過頭來，前后夾擊，把楚軍殺得七零八落。

　　晉文公連忙下令，吩咐將士們只要把楚軍趕跑就是了，不再追殺。成得臣帶了敗兵殘將回到半路上，自己覺得沒法向楚成王交代，就自殺了。

　　晉軍占領了楚國營地。把楚軍遺棄下來的糧食吃了三天，才凱旋回國。

　　晉國打敗楚國的消息傳到周都洛邑，周襄王和大臣都認為晉文公立了大功。周襄王還親自到踐土（今河南原陽西南，踐音ｊｉàｎ）慰勞晉軍。晉文公趁此機會，在踐土給天子造了一座新宮，還約了各國諸侯開個大會，訂立盟約。這樣，晉文公就當上了中原的霸主。