中國春秋初期,即位不久的齊桓公，不聽主政大夫管仲內(nèi)修政治、外結(jié)與國、待機(jī)而動(dòng)的意見，于周莊王十三年（公元前684）春發(fā)兵攻魯，企圖一舉征服魯國。魯莊公注意整修內(nèi)政，取信于民，決心抵抗。深具謀略的魯國士人曹劌自告奮勇，請(qǐng)隨莊公出戰(zhàn)。魯軍根據(jù)齊強(qiáng)魯弱的形勢， 在長勺（今山東萊蕪東北，一說曲阜北）迎擊齊軍。兩軍列陣畢，魯莊公欲先發(fā)制人，被曹劌勸止。齊軍見魯軍按兵不動(dòng)，便一而再、再而三地發(fā)起沖擊，均未奏效。齊軍疲憊， 士氣沮喪。魯軍陣勢穩(wěn)固，斗志高昂。曹劌見戰(zhàn)場形勢已呈現(xiàn)“彼竭我盈”的有利變化，建議莊公實(shí)施反擊。魯軍將士一鼓作氣，擊潰齊軍。 莊公急于追擊，曹劌恐齊軍佯敗設(shè)伏，即下車察看齊軍車轍痕跡，又登車眺望齊軍旌旗，發(fā)現(xiàn)轍亂旗靡，判明齊軍確敗，方建議乘勝追擊，終將齊軍逐出魯境。此戰(zhàn)在中國古代戰(zhàn)爭史中，以后發(fā)制人、敵疲再打的防御原則取勝而著稱。